এম 8 সংযোগকারীগুলির যোগাযোগের প্রতিরোধের কি রোবটগুলির কার্যকারিতা প্রভাবিত করে?

一, যোগাযোগ প্রতিরোধের গঠন প্রক্রিয়া: মাইক্রোস্কোপিক ত্রুটিগুলির ম্যাক্রোস্কোপিক পরিবর্ধন
যোগাযোগের প্রতিরোধের সারমর্মটি হ'ল কন্ডাক্টর যোগাযোগ ইন্টারফেসের মধ্য দিয়ে যখন বর্তমান পাস হয় তখন পৃষ্ঠের মাইক্রো অসমতা এবং ফিল্ম প্রতিবন্ধকতা দ্বারা উত্পাদিত অতিরিক্ত প্রতিরোধের। আন্তর্জাতিক ইলেক্ট্রোটেকনিকাল কমিশন (আইইসি) মান অনুসারে, এম 8 সংযোগকারীগুলির যোগাযোগ প্রতিরোধের তিনটি অংশ নিয়ে গঠিত:
সঙ্কুচিত প্রতিরোধের: ক্রস দ্বারা উত্পন্ন প্রতিরোধের - বিভাগীয় সঙ্কুচিত যখন বর্তমান যোগাযোগের পয়েন্টের মধ্য দিয়ে যায়, যোগাযোগের প্রতিরোধের 60% -80% হিসাবে অ্যাকাউন্টিং করে।
ফিল্ম রেজিস্ট্যান্স: অক্সাইড স্তরগুলি যেমন অক্সাইড স্তর এবং ফাউলিং ফিল্মগুলিতে ইনসুলেশন স্তরগুলির দ্বারা সৃষ্ট প্রতিরোধের ফলে দুর্বল বর্তমান পরিস্থিতিতে একটি উল্লেখযোগ্য অনুপাতের জন্য দায়ী।
ত্বকের প্রভাব প্রতিরোধের: উচ্চ - ফ্রিকোয়েন্সি সিগন্যালের অধীনে কন্ডাক্টরের পৃষ্ঠের উপর স্রোতের ঘনত্ব দ্বারা উত্পাদিত অতিরিক্ত প্রতিরোধের রোবট সার্ভো সিস্টেমগুলির উচ্চ - গতি যোগাযোগকে প্রভাবিত করে।
উদাহরণস্বরূপ লেলুটং এম 8 সংযোগকারীকে গ্রহণ করে, এটি স্বর্ণ - ধাতুপট্টাবৃত পরিচিতিগুলি গ্রহণ করে (0.8 μ মি এর চেয়ে বড় বা সমান লেপ বেধ) এবং ঝুঁকিপূর্ণ স্ব-ক্ষতিপূরণ বাকল কাঠামো, যা যোগাযোগের প্রতিরোধকে 3 এম Ω এর চেয়ে কম বা সমানভাবে স্থিতিশীল করতে পারে (শিল্পের গড় স্তর 5-10 মিমি ω)। এই নকশাটি প্রকৃত যোগাযোগের অঞ্চল বাড়িয়ে এবং অক্সাইড ফিল্মের স্তরটিকে ক্ষতিগ্রস্থ করে সঙ্কুচিত প্রতিরোধ এবং ফিল্ম প্রতিরোধের অবদানকে উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস করে।
2, রোবট পারফরম্যান্সে যোগাযোগের প্রতিরোধের চারটি প্রধান প্রভাবের পথ
1। সিগন্যাল অখণ্ডতা মনোযোগ: মাইক্রোভোল্ট স্তরের বিকৃতি থেকে সিস্টেমের অপব্যবহারে
রোবট সার্ভো মোটরগুলির এনকোডার সিগন্যাল ট্রান্সমিশন যোগাযোগের প্রতিরোধের জন্য অত্যন্ত সংবেদনশীল। উদাহরণ হিসাবে কুকা কেআর সাইবারটেক সিরিজ রোবট গ্রহণ করা, এর এনকোডার সিগন্যাল প্রশস্ততা কেবল 1.2V। যখন এম 8 সংযোগকারীটির যোগাযোগের প্রতিরোধের 3 এম ω থেকে 10 মি ω থেকে বৃদ্ধি পায়:
ভোল্টেজ ড্রপ বৃদ্ধি: u u=i × Δ r =0.1 a × 7M ω =0.7}} এমভি (100 এমএ কারেন্টের ভিত্তিতে গণনা করা)
হ্রাস সংকেত - থেকে - শব্দ অনুপাত: একটি 16 বিট এনকোডারে, 0.7 এমভি শব্দের ফলে 1-2 গণনা ত্রুটি হতে পারে, যার ফলে একটি রোবট এন্ড ইফেক্টর অবস্থান 0.1 মিমি পর্যন্ত বিচ্যুতি ঘটে।
আরও গুরুতরভাবে, যোগাযোগ প্রতিরোধের অরৈখিক বৈশিষ্ট্যগুলি যেমন তাপীয় প্রসারণ এবং সংকোচনের কারণে সৃষ্ট যোগাযোগের চাপের পরিবর্তনগুলি অন্তর্বর্তী সার্কিট ব্রেকারগুলির দিকে নিয়ে যেতে পারে। বোস্টন ডায়নামিক্স অ্যাটলাস রোবোটের পরীক্ষার ডেটা দেখায় যে যখন যোগাযোগের প্রতিরোধের ওঠানামা 5 মি Ω ছাড়িয়ে যায়, তখন যৌথ টর্ক নিয়ন্ত্রণ ত্রুটির হার 37%বৃদ্ধি পায়, সরাসরি গতিশীল ভারসাম্য স্থিতিশীলতার হুমকি দেয়।
2। তাপমাত্রা বৃদ্ধির প্রভাব: স্থানীয় ওভারহিটিং থেকে সিস্টেম পক্ষাঘাতে
যোগাযোগ প্রতিরোধের জোল হিটিং এফেক্ট (কিউ=আই ² আরটি) রোবট বৈদ্যুতিক সিস্টেমগুলির একটি লুকানো ঘাতক। উদাহরণ হিসাবে ফ্যানুক এম -20 আইএ রোবট গ্রহণ করা, এর এম 8 সংযোগকারী 20 এ এর ​​বর্তমান সময়ে কাজ করে:
যখন যোগাযোগের প্রতিরোধের 3 মি ω হয়: তাপমাত্রা বৃদ্ধি Δ t=i ² r/k =20 × 0.003/0.4 ≈ 3 ডিগ্রি (কে হ'ল তাপ অপচয় সহগ)
যখন যোগাযোগের প্রতিরোধের 10 মি ω হয়, তাপমাত্রা বৃদ্ধি Δ t =10 ডিগ্রি, পরিবেষ্টিত তাপমাত্রার সাথে মিলিত হয়ে সুরক্ষা ডিভাইসের শাটডাউনকে ট্রিগার করতে পারে।
সহযোগী রোবটগুলির নমনীয় জয়েন্টগুলিতে, তাপমাত্রা বৃদ্ধির ফলে যোগাযোগের অংশগুলির প্লাস্টিকের বিকৃতিও হতে পারে। ওয়েফেং ইলেকট্রনিক্স দ্বারা পরিচালিত পরীক্ষা অনুসারে, 10 এম এর যোগাযোগ প্রতিরোধের সাথে এম 8 সংযোগকারী 85 ডিগ্রি এ 1000 ঘন্টা অবিচ্ছিন্ন অপারেশনের পরে যোগাযোগের চাপে 42% হ্রাস পেয়েছিল, যার ফলে সংকেত বাধা ব্যর্থতার হারে উল্লেখযোগ্য বৃদ্ধি ঘটে।
3। বৈদ্যুতিন চৌম্বকীয় সামঞ্জস্যের অবনতি: ield ালার ব্যর্থতা থেকে ডেটা হ্রাস পর্যন্ত
আধুনিক রোবটগুলি বাস্তব - সময় শিল্প ইথারনেট প্রোটোকল যেমন ইথারক্যাট এবং প্রোফিনেট ব্যবহার করে, যা বৈদ্যুতিন চৌম্বকীয় হস্তক্ষেপ (ইএমআই) দমন করার জন্য অত্যন্ত উচ্চ প্রয়োজনীয়তা রয়েছে। এম 8 সংযোগকারীটির যোগাযোগের প্রতিরোধ দুটি পথের মাধ্যমে EMI কর্মক্ষমতা প্রভাবিত করে:
শিল্ডিং লেয়ারের গ্রাউন্ডিং প্রতিবন্ধকতা বৃদ্ধি পায়: যোগাযোগ প্রতিরোধের প্রতি 1 মি Ω বৃদ্ধির জন্য, ield ালার স্তর এবং সরঞ্জামগুলির গ্রাউন্ডিং প্রতিবন্ধকতা একই মান দ্বারা বৃদ্ধি পায়, যার ফলে 100MHz ফ্রিকোয়েন্সি ব্যান্ডে হস্তক্ষেপের পরিমাণ হ্রাস পায়।
সাধারণ মোডের বর্তমান বর্তমান: যোগাযোগের প্রতিরোধের ওঠানামা কমন মোড ভোল্টেজের পরিবর্তনের কারণ ঘটায়, ফলস্বরূপ রোবটের দীর্ঘ - দূরত্ব কেবলগুলিতে অ্যান্টেনার প্রভাবগুলি ঘটে। তৃতীয় - লেলুটং এম 8 সংযোজকের অর্ডার পয়েন্ট স্যাঁতসেঁতে কাঠামো 100 মেগাহার্টজ ফ্রিকোয়েন্সি ব্যান্ডের সাধারণ মোডের হস্তক্ষেপের সংক্ষিপ্তকরণকে 72 ডিবিতে উন্নত করে, আইসি 61000-4-6 স্ট্যান্ডার্ডের সাথে সভা করে 3 এম এর চেয়ে কম বা সমান বা তার সমান যোগাযোগের প্রতিরোধের ওঠানামা নিয়ন্ত্রণ করে।
4। জীবন ক্ষয়: যান্ত্রিক পরিধান থেকে বৈদ্যুতিক ব্যর্থতা পর্যন্ত
রোবট জয়েন্টগুলির ঘন ঘন চলাচলের ফলে এম 8 সংযোগকারীকে মাইক্রো কম্পন (10-2000Hz) এবং প্রভাবগুলি (50 জি) অভিজ্ঞতা দেয়। যোগাযোগের প্রতিরোধ এবং জীবনকালের মধ্যে সম্পর্ক অ্যারেনিয়াস মডেল অনুসরণ করে:
যোগাযোগ প্রতিরোধের প্রতি 2 মি ω বৃদ্ধির জন্য, বৈদ্যুতিন রাসায়নিক স্থানান্তর হার 1.8 গুণ বৃদ্ধি পায়, যার ফলে এক বছরের মধ্যে আবরণে ছিদ্র জারা হওয়ার সম্ভাবনা বৃদ্ধি পায়।
রুইডার পরীক্ষার ডেটা অনুসারে, এম 8 সংযোগকারীটি 3 এম এর চেয়ে কম বা সমান যোগাযোগের প্রতিরোধের সাথে 100000 সন্নিবেশ এবং নিষ্কাশন চক্রের পরে তার প্রাথমিক মানের 92% এর যোগাযোগের চাপ বজায় রাখে, যখন 8 এম এর যোগাযোগের প্রতিরোধের সাথে নমুনা 50000 চক্রের পরে যোগাযোগের ব্যর্থতার সাথে যোগাযোগের ব্যর্থতা।
3, শিল্প সমাধান: উপাদান উদ্ভাবন থেকে সিস্টেম ডিজাইন পর্যন্ত
1। যোগাযোগের সামগ্রীতে বিপ্লব
সোনার ধাতুপট্টাবৃত+প্যালাডিয়াম নিকেল কমপোজিট লেপ: ওয়েফেং ইলেক্ট্রনিক্স দ্বারা চালু হওয়া 0.5 মিমি স্পেসিং এম 8 সংযোগকারী "প্যালাডিয়াম নিকেল বেস+সোনার ধাতুপট্টাবৃত" প্রক্রিয়াটি গ্রহণ করে, যা পোরোসিটি 0.8% থেকে 0.1% এ হ্রাস করে এবং যোগাযোগের প্রতিরোধের ওঠানামা 85% /85% ডিগ্রি ডিগ্রি /85% এর চেয়ে কম বা সমান হয়।
তরল ধাতব ইনজেকশন ছাঁচনির্মাণ: হিউম্যানয়েড রোবট জয়েন্টগুলির উচ্চ কম্পনের দৃশ্যের জন্য, কিছু নির্মাতারা যোগাযোগের ফাঁক পূরণ করতে গ্যালিয়াম ভিত্তিক তরল ধাতু ব্যবহার করে, 0.5 মিটার ω এর চেয়ে কম বা সমান একটি ধ্রুবক যোগাযোগের প্রতিরোধের এবং 1 মিলিয়ন চক্রের জীবনকাল অর্জন করে।
2। কাঠামোগত উদ্ভাবন: প্যাসিভ যোগাযোগ থেকে সক্রিয় ক্ষতিপূরণ পর্যন্ত
Ope ালু স্ব -ক্ষতিপূরণ বাকল: লেলুটংয়ের পেটেন্টযুক্ত প্রযুক্তি 45 ডিগ্রি ope ালু নকশা ব্যবহার করে স্বয়ংক্রিয়ভাবে কম্পনের সাথে যোগাযোগের চাপকে সামঞ্জস্য করতে এবং 20g এর অবিচ্ছিন্ন কম্পনের অধীনে 3 এম এর চেয়ে কম বা সমান যোগাযোগের প্রতিরোধ ক্ষমতা বজায় রাখতে পারে।
চৌম্বকীয় যোগাযোগের কাঠামো: মিউর ইলেক্ট্রনিক্সের এম 8 সংযোগকারী প্রাথমিক যোগাযোগের চাপ সরবরাহ করতে নিউওডিয়ামিয়াম আয়রন বোরন চুম্বক ব্যবহার করে, যান্ত্রিক সংঘর্ষের কারণে সৃষ্ট স্ট্রেস শিথিলকরণ সমস্যাগুলি দূর করে এবং যোগাযোগের প্রতিরোধের স্থায়িত্বকে 300%দ্বারা উন্নত করে।
3। সিস্টেম স্তর সুরক্ষা নকশা
তাপমাত্রা বৃদ্ধি পর্যবেক্ষণ চিপ: বাইন্ডারের বুদ্ধিমান এম 8 সংযোজক এনটিসি থার্মিস্টরকে সংহত করে। যখন যোগাযোগের প্রতিরোধের বৃদ্ধি পায় এবং তাপমাত্রা বৃদ্ধি প্রান্তিকের চেয়ে বেশি হয়, তখন সংকেতটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে কেটে যায় এবং একটি অ্যালার্ম ট্রিগার হয়।
অপ্রয়োজনীয় যোগাযোগের নকশা: নোকমের এম 8 সংযোজকটি 8 টির মধ্যে 2 টি কোরের ব্যাকআপ যোগাযোগের জোড়া হিসাবে ব্যবহার করে। যখন প্রধান যোগাযোগের প্রতিরোধের 5 মি Ω ছাড়িয়ে যায়, তখন ক্রমাগত সিস্টেম অপারেশন নিশ্চিত করতে এটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে স্যুইচ করে।